滚轮脉冲计算

滚轮直径*圆周率*同步轮/大齿轮=脉冲

例如 滚轮直径：80 同步齿轮：50 大齿轮：150 同步齿轮和大齿轮齿轮比1:3，也就是同步齿轮转一圈大齿轮转三分之一

80*3.1415926*50/150=83.77(小数点保留2位)

3.1415926*滚轮直径

C_r​=π×D_r​=3.1416×80≈251.33 mm

计算齿轮比

i=Zs​/Zg​​=50/150​=3

伺服电机转 3 圈 → 滚轮转 1 圈。

脉冲数=P_servo​×i=2000×3=6000 脉冲

安川分母计算公式1W÷4（齿轮一比四）

16777216 （分子分母为说明书0~2的几次方） ÷16＝1048576

常规机：台达伺服（分子为出厂值，分母640（1比4齿轮比）

1比3（3*160=480）

1比4（4*160=640）

台达伺服1W脉冲走一圈

初始设置齿轮比分子16

初始设置齿轮比分母10

16X10＝160

160X4（同步轮一比四）=640

1W脉冲÷4=2500

1W脉冲走50mm

50mm等于5Ks

5000÷1W=0.5s

由此可得1脉冲走0.5s

如果要走6Ks

6K÷0.5=1W2

电子齿轮比＝分子/分母=伺服编码器分辨率/电机一圈脉冲数

10mm的丝杆假如对应一个脉冲走0.1mm走一圈就是100脉冲

伺服驱动器和步进电机

伺服电机和步进电机的不同

低频特性不同，控制方式不同，过载能力不同，运行性能不同，工作流程不同，速度响应性能不同

伺服电机出现震动或者刺耳声的原因

机械结构引起的空载抖动

速度环引起的抖动

负载惯量引起的抖动

电机存在缺相

加负载后出现的抖动

刚性过高

PID控制调试原理

PID

P-比例控制 实际值数值调整 调节响应速度

反应速度慢加P 反应速度快 减P

但是增加或减少都会过冲增大 就和波浪线一样起伏过大

I-积分控制 初步调整稳定 调节精度

如果你设置的速度和实际速度不相等，设置100但是实际110 那就减 I 反之一样

D-微分控制 精细调整 调节稳定